Από την αρχαιότητα είχε αναπτυχθεί στα παράλια ο οικισμός της Επιδαύρου Λιμήρας, εκμεταλλευόμενος τους θαλάσσιους δρόμους για εμπόριο και τροφοδοσία, αλλά και την ήδη ακμάζουσα πόλη της τότε Μονεμβάσιας.
Από εκείνη την περίοδο έχουν διασωθεί ελάχιστα στοιχεία, όπως νεολιθικά όστρακα,ερείπια των τειχών του 5ου π.Χ. αιώνα, ψηφιδωτά του 2ου μ.Χ. αι. και ενδείξεις ύπαρξης ιερών αφιερωμένων στην Αφροδίτη, τον Ασκληπιό, την Αθηνά και τον Δία.
Ο οικισμός, στην σημερινή του θέση, άρχισε να δημιουργείται περίπου στα τέλη της Τουρκοκρατίας. Αιτία δημιουργίας του αποτέλεσε η ύπαρξη πηγών πόσιμου νερού και βοσκοτόπων, οπότε οι πρώτοι κάτοικοι κάλυπταν τις ανάγκες τους για νερό και τροφή, αλλά και για μια στοιχειώδη προστασία, λόγω του αναγλύφου, παρόλο που αργότερα φάνηκε ότι αυτός δεν ήταν ο σκοπός του χωριού.
Με την πάροδο του χρόνου, άρχισε να αυξάνεται ο πληθυσμός, όσο κάτοικοι από τα γύρω χωριά εγκαταστάθηκαν στην περιοχή, κυρίως για να φροντίζουν τα ζώα τους, χτίζοντας τα πρώτα σπίτια, εκμεταλλευόμενοι στο έπακρο τον βράχο, για θεμελίωση, οικοδομικό υλικό, αλλά και για την δημιουργία στερνών στα υπόγεια των σπιτιών, για την αυτονομία τους.