Σύμφωνα με τα αρχαιολογικά ευρήματα, όπως λίθινα εργαλεία, πήλινα αγγεία και ειδώλια, η ανθρώπινη δραστηριότητα στον οικισμό που μελετάμε διαπιστώνεται ήδη από τη Νεολιθική εποχή. Γιά πρώτην φορά ιστορικώς αναφέρεται από τον Παυσανία με το όνομα Παλαιά επάνω στην κεντρική οδό Σπάρτης – Γερονθρών – Ακριών – Ασωπού, ενώ άλλοι ιστορικοί όπως ο Πλίνιος, την αναφέρουν με το όνομα Πλειαί. Κατά τα μέσα του 8ου μ.Χ. αι. η περιοχή αποικίζεται από τους Σλαύους, όπως μαρτυρούν και τα τοπωνύμια Πάντοβα, η τότε ονομασία του οικισμού και Κριτσόβα, το όνομα του λόφου στα νοτιοδυτικά. Μάλιστα οι κάτοικοι θυμούνται την παλιά ονομασία του οικισμού ως Πάντοβα. Η εγκατάσταση των Σλαύων ωστόσο ήταν προσωρινή, καθώς πολύ γρήγορα αφομοιώθηκαν με τους ντόπιους κατοίκους. Από τον 11ον μ.Χ. αιώνα έλαβε την νέαν ονομασίαν Απιδέαι [«Η Απιδιά - Κώμη - Παλαιά – Απιδέα», απόσπασμα από το βιβλίο του Αντωνίου Δ. Κατσώρη, Επαρχία Επιδαύρου Λιμηράς, έκδ. 2α. Αθήναι 1972]. Στο αργυρόβουλο του Δεσπότου Θεόδωρου Β΄ του Παλαιολόγου (1407-1443), το σημερινό χωριό της Απιδιάς, απαντάτε υπό τον πληθυντικό τύπο «των Απιδέων» [“Εκ των Βυζαντινών Απιδέων”, Αρχαιολογικόν Δελτίον, Τόμος 31 (1976)] .Το τοπωνύμιο αυτό προήλθε την καλλιέργεια και την παραγωγή απιδιών (αχλαδιών) στην περιοχή. Κατά τους χρόνους της Φραγκοκρατίας , στη συνέχεια του λόφου Κριτσόβα είχε χτιστεί από Φράγκους ηγεμόνες οχυρό φρούριο, για να επιβλέπει και να φρουρεί την ζωτικήν γι’ αυτούς οδική αρτηρία που συνέδεε τη Σπάρτη με τη Μονεμβασία (Εικόνα 1). Ο Boblay, υποθέτει ότι σε αυτόν τον λόφο ήταν χτισμένη η «Παλαιά ή Πλειαί». Οι Wage και Hasluck, είναι επίσης της άποψης αυτής, ότι σε αυτήν την περιοχή στην Απιδιά, ή κοντα σε αυτήν πρέπει να βρίσκεται η πόλη αυτή [“Η Απιδέα Λακωνίας”, Νικόλαου Ε. Καλοδήμα, Αθήνα 1996]. Σήμερα αυτό που έχει απομείνει από το κάστρο είναι ένα τμήμα τείχου (Εικόνα 2-4).
Αξίζει να σημιωθεί ότι κάτω από τα ερείπια του Φράγκικου Κάστρου, όπως και στο λόφο κάτω από το χωριό και στα δυτικά του, βρέθηκαν διάσπαρτα κεραμικά ευρήματα, που χρονολογούνται από τα νεολιθικά χρόνια (7000 π.Χ.) μέχρι την κλασική εποχή 5ος και 4ος αι. π.Χ., και ανήκουν σε παλαιότερους οικισμούς. Το ενδιαφέρον λοιπόν είναι ότι η οικιστική εξέλιξη δεν είναι αδιάφορη προς την υπάρχουσα κατάσταση, δηλαδή καθετί καινούργιο δημιουργείται πάνω στο ίχνος που έχουν αφήσει τα παλαιότερα κτίσματα ή πλησίον αυτών. Έτσι παρατηρούμε μια ιστορική συνέχεια σε αυτόν τον τόπο, καθώς η μια κατάσταση διαδέχεται την άλλη, το ιστορικό και πολιτικό πλαίσιο μπορεί να αλλάζει, ωστόσο ανθρώπινη δραστηριότητα, αποτέλεσμα της οποίας είναι και η δημιουργία του οικισμού, αναπτύσσεται γύρω από το ίχνος που έχει αφήσει ο αρχικός οικισμός. Το γεγονός αυτό βέβαια είναι σύνηθες στην ιστορία της πόλης, και ιδιαίτερα όσον αφορά τα ίχνη των διαδρομών που εξασφάλιζαν επικοινωνία μεταξύ οικισμών, τα οποία διαμορφώνονταν και υπαγορεύονταν σε μεγάλο βαθμό από την μορφολογία του εδάφους, έμεναν αναλλοίωτα μέσα στο χρόνο. Και φυσικά πάλι η μορφολογία του εδάφους έπαιζε πολύ σημαντικό ρόλο στην εγκατάσταση των ανθρώπων σε έναν τόπο. Στην περίπτωση της Απιδιάς, η ύπαρξη μιας εύφορης πεδιάδας και η προστασία που προσφέρουν οι γύρω λόφοι, δικαιολογούν την ανάπτυξη του οικισμού στη συγκεκριμένη θέση.