Παρόλο που τα πρώτα σημάδια ζωής στον Πεντάλοφο χρονολογούνται γύρω στον 15ο αιώνα μ.Χ, βρέθηκαν δείγματα στη Γκραντίσκα τα οποία φανερώνουν πως τελικά ίσως και να υπήρχε ζωή και κατά την ελληνιστική περίοδο.
Στα τέλη του 15ου αιώνα αλλά και στις αρχές του 16ου αιώνα έχουμε σταδιακή αύξηση του οικισμού. Συγκεκριμένα οι κάτοικοι που υπήρχαν και στους τρεις μαχαλάδες συγκαταλεγομένου και του Βυθού υπολογίζεται πως ήταν γύρω στα 500 με 600 άτομα όπου υπήρχαν 82 οικογένειες, 95 ανύπαντροι, 20 χήρες. Αυτή την περίοδο το Ζιουπάνι αποτελούσε επαρχία της διοίκησης με έδρα το Άργος Ορεστικό και λίγο αργότερα της Νεάπολης.
ΤΟ 1331 έχουμε την εγκατάσταση σέρβικων και σλαβικών φύλων στο Ζουπάνι. Το όνομα του χωριού το όποιο ήταν γνωστό σε πολλούς ανθρώπους τότε οφείλεται στον διοικητή Νικόλαο Ζουπάνο. Το όνομα του χωριού έχει συμβολικό χαρακτήρα και η σημασία του είναι αρχηγείο.Ο ίδιος μόλις πήρε εντολή, φρόντισε να βρει ένα κατάλληλο μέρος, για να χτίσει το κάστρο του κι έτσι αυτό το μέρος δεν ήταν άλλο παρά η Γκραντίσκα.
Γύρω στα 1690 έρχονται Τούρκοι στην περιοχή της Ανασελίτσας και εγκαθίστανται σε διάφορα χωριά.Ωστόσο, ο Πεντάλοφος αποτελούσε ένα μέρος από τις ελάχιστες περιπτώσεις χωριών τα οποία δεν έχουν μόνιμους Τούρκους.Τότε οι κάτοικοι που ήταν εγκατεστημένοι στο Ζιουπάνι ανέρχονταν στα 600 άτομα. Σημαντικό είναι πως οι Τούρκοι φορολογούσαν τα πάντα στο Πεντάλοφο , κατοίκους , σπίτια , εργασία , κήπους , ζωντανά και ό,τι αλλό μπορεί να σκεφτεί κάποιος.
Κάπου στο 1700 η καλλιέργεια σταματάει και έχουμε την εμφάνιση εμπόρων και μεταναστών που οφείλεται στην ανάπτυξη των αστικών κέντρων. Άρα σιγα σιγά έχουμε τις εισαγωγές.
Όσο αφορά το Μακεδονικό αγώνα οι Τούρκοι το 1882 εγκατέστησαν φρουρά στον Πεντάλοφο φοβούμενοι για την εξάπλωση του αγώνα. Το 1829 ο οικισμός κάηκε ύστερα από επιδρομή Αρβανιτών ληστών, ενώ το 1916 βρέθηκε υπό γαλλική κατοχή αποικιακών στρατευμάτων Αλγερινών και Αράβων. Από το 1884 ως το 1910 περισσότερα από 500 άτομα έφυγαν από το Ζουπάνι και εγκαταστάθηκαν σε διάφορες περιοχές της Θεσσαλίας. Καθώς τα χρόνια περνούσαν το 1905, και ο αγώνας βρισκόταν στο αποκορύφωμά του, στον Πεντάλοφο ο ανταρτοπόλεμος συνεχιζόταν. Δεκατρία άτομα διακινούσαν όπλα για την ενίσχυση του αγώνα. Ο προορισμός τους ήταν το Επταχώρι και από εκεί τα παραλάμβανε το Κομιτάτο. Ο Πεντάλοφος τελικά απελευθερώθηκε μαζί με ολόκληρη τη Μακεδονία.
Εξίσου σημαντικό είναι πως ο Πεντάλοφος έζησε και το Πρώτο Παγκόσμιο Πόλεμο και τη Μικρασιατική Καταστροφή και το Δεύτερο Παγκόσμιο Πόλεμο. Αξίζει να αναφερθεί ότι κατά την περίοδο της Κατοχής, οι Γερμανοί έκαψαν δύο φορές το Δημοτικό Σχολείο του Πενταλόφου. Ωστόσο, το χωριό υπέστη λίγες υλικές ζημιές σε σχέση με άλλα χωριά. Με το τέλος του εμφυλίου πολέμου εκτός από ,μια Ελλάδα καταρρακωμένη ο Πεντάλοφος είχε πλέον χωριστεί.