Το οδικό δίκτυο του Ιέρακα ορίζεται από τον κεντρικό οδικό άξονα που τον διαπερνά νότια του οικισμού και ανήκει στη επαρχιακή οδό Μολάων Κυπαρισσίου.
Η κεντρική αυτή αρτηρία διακλαδίζεται σε δευτερεύοντες δρόμους οι οποίοι απευθύνονται σε οχήματα και πολλοί μόνο σε πεζούς λόγω των πλατών τους, και αναπτύσσονται σε όλο το χώριο. Αρκετοί απο τους δρόμους καταλήγουν σε αδιεξόδους, καθώς εξυπηρετούν την πρόσβαση σε ιδιοκτησίες.
Με μαύρο χρώμα απεικονίζονται στενοί, μη προσβάσιμοι σε αυτοκίνητα δρόμοι που είτε έχουν σκαλάκια είτε είναι απότομοι.