Στο λιμάνι του Γέρακα καταγράφεται οικιστική δραστηριότητα από αρχαιοτάτων χρόνων. Η εποίκηση λογικά έγινε από το Άργος μέσω θαλάσσης και άρα ο οικισμός του Λιμανιού προηγείται του ορεινού. Ο αρχαίος οικισμός ονομάζεται Ζάρακας και ο Παυσανίας στο οδοιπορικό του, αναφέρεται σε αυτόν ως “Ευλίμενον χωρίον”. Η αρχή του φαίνεται να είναι το κοντινό ύψωμα στο στόμα του κολπίσκου, όπου σήμερα είναι ο αρχαιολογικός χώρος. Αργότερα επεκτάθηκε προς την ακτή. Η θέση της ακρόπολης είναι περίοπτη, καθώς από εκεί μπορεί να παρακολουθεί την μοναδική δίοδο προς το λιμάνι. Δεν είναι τυχαίο που η οχύρωση αυτή διατηρήθηκε και ανανεωνόταν ανα τους αιώνες από τους διάφορους κατακτητές.
Σύμφωνα με τον Παυσανία η πόλη ιδρύθηκε γύρω στο 1300-1200 π.Χ. και ο ιδρυτής της ήταν ο Λακεδαιμόνιος ήρωας Ζάρηκας, ο γιός του βασιλιά της Καρύστου, Πετραίου. Η αρχαία πόλη πήρε το όνομά του: Ζάραξ.
Ο Ζάρακας αποτελούσε το μήλον της Έριδος μεταξύ των Αργείων και των Σπαρτιατών. Τον 6ο αι. π.Χ., έπειτα από τη μάχη της Θυρέας περνάει στην κατοχή των Σπαρτιατών, στην οποία παρέμεινε για άλλα 200 χρόνια. Μετά τη μάχη της Χαιρώνειας το 338 π.Χ. και τη νίκη του Φιλίππου Β’ επί των συνασπισμένων δυνάμεων της Αθήνας και της Θήβας, ο Ζάρακας περνά και πάλι στα χέρια των Αργείων. Η ακρόπολη οχυρώνεται κατά τα Ελληνιστικά χρόνια, αλλά η πόλη καταστρέφεται ολοσχερώς το 272 π.Χ. λόγω ενός εμφυλίου πολέμου που ξεσπά για τον Σπαρτιατικό θρόνο. Ο Παυσανίας αφηγείται το γεγονός 450 χρόνια αργότερα και παρατηρεί ότι από το Ζάρακα δεν έχει απομείνει τίποτα πέρα από έναν ναό του Απόλλωνα.
Κατά τα Ρωμαϊκά χρόνια, η πόλη εντάσσεται στο Κοινό των Ελευθερολακώνων, μια συμμαχία σχηματισμένη από τον αυτοκράτορα Αύγουστο, η οποία αποτελούταν από 24 γειτονικές μεταξύ τους πόλεις.
Το 365 μ.Χ. η πόλη καταστρέφεται από σεισμό. Από εκείνη την περίοδο και για αρκετούς αιώνες αργότερα δεν υπάρχει καμία αναφορά στο Ζάρακα. Αρκετά αργότερα εμφανίζονται σποραδικά κάποιες αναφορές κατά τη Βυζαντινή περίοδο. Γύρω στον 9ο αι. εμφανίζεται και η ονομασία Ιέρακας για πρώτη φορά ενώ όταν το λιμάνι περνά στην κυριαρχία άλλων δυνάμεων, εμφανίζονται και άλλα ονόματα όπως Porto Cadena, Port Zarnex, Porto del Botte κ.α.
Κατά τα μεσαιωνικά χρόνια εγκαθίστανται στην περιοχή Σλάβοι βοσκοί ενω το 1349 και το 1770 εγκαθίστανται και Αλβανοί. Οι περισσότεροι από αυτούς καταλαμβάνουν σημεία πιο ορεινά και οργανώνονται σε οικισμούς, ένας εκ των οποίων είναι ο ορεινός οικισμός του Γέρακα.
Στην νεότερη ιστορία, οι κάτοικοι του Γέρακα και του Λιμανιού θεωρούν ότι είναι ένα χωριό, παρά την απόσταση μεταξύ τους και την τεράστια χρονική διαφορά διαφορά της ίδρυσής τους. Συμμετείχαν και στους δύο παγκόσμιους πολέμους και πέρασαν σχετικά ομαλά την γερμανική κατοχή ειδικά σε σχέση με γειτονικά χωριά όπως η Ρηχειά. Ήπια επίσης πέρασαν ο εμφύλιος και η χούντα.
Προέλευση ονομασίας
Η προέλευσή του ονόματος Ιέραξ (ή Γέρακας) είναι είτε από τη γεωγραφική θέση, η οποία θυμίζει αρπακτικό πουλί που κοιτάει από ψηλά είτε από παραλλαγή του ονόματος Ζάραξ.