Γεωγραφική Θέση - Επικοινωνία - Προσβάσεις

Ο Άγιος Πέτρος είναι ένα ορεινό χωριό και κοινότητα, που ανήκει στο δήμο Βόρειας Κυνουρίας. Είναι χτισμένο στη βόρεια πλευρά του όρους Πάρνωνα, σε υψόμετρο 961 μέτρων. Βρίσκεται 3 χιλιόμετρα νότια του χωριού Έλατος, 5 χλιλιόμετρα ανατολικά από τα Βούρβουρα, 6 χιλιόμετρα βορειοανατολικά των Καρυών, 18 χιλιόμετρα νοτιοδυτικά του Άστρους, και 26 χιλιόμετρα νοτιοανατολικά του κοντινότερου αστικού κέντρου, την Τρίπολη. Το χωριό έχει κηρυχθεί παραδοσιακός οικισμός.

Σε κοντινή απόσταση βρίσκονται τα λεγόμενα Καστριτοχώρια (Καστρί, Έλατος, Ωριά, Μεσορράχη, Νέα Χώρα και Περδικόβρυση), ό Άγιος Ιωάννης κι άλλα χωριά. Νοτιότερα βρίσκεται και η κορυφή του όρους Πάρνωνα, με υψόμετρο που φτάνει τα 1934 μέτρα. Κοντά στο χωριό βρίσκεται και η Μονή Μαλεβής, που αξιοποιείται από τους Αγιοπετρίτες λόγω θρησκευτικού τουρισμού, αλλά και το μεσαιωνικό Κάστρο της Ωριάς.

Η πρόσβαση στο χωριό πραγματοποιείται μοναδικά από την Επαρχιακή Οδό Τρίπολης - Παράλιου Άστρου. Με αυτόν τον δρόμο το χωριό επικοινωνεί με τα κοντινά αστικά κέντρα, και τον αξιοποιεί πλήρως, καθώς οι περαστικοί προς τα άλλα χωριά ή την Μονή Μαλεβής έχουν την ευκαιρία να γνωρίσουν τον Άγιο Πέτρο. Κατά αυτόν τον τρόπο υπάρχουν κι έσοδα για την κοινότητα του χωριού.