Ο οικισμός του Άγιου Πέτρου οργανώνεται στην βόρεια πλευρά του κατάφυτου όρους Πάρνωνα , κατά μεσής ενός όμορφου ορεινού τοπίου με έντονες τοπογραφικές καμπύλες με τις οποίες το χωριό εναρμονίζεται πλήρως . Η γενική του άποψη με τα κτίσματα να αναπτύσσονται με ελεύθερο τρόπο σε τέσσερα ακτινωτά ''πόδια'' καθ' ύψος της βουνοπλαγιάς και τη συνεχή εναλλαγή κτιστού - άκτιστου δίνουν την εντύπωησ ότι το χωριό έχει ''φυτρώσει'' στη περιοχή . Την κίνηση αυτών των ''ποδιών'' έρχεται και διακόπτει κάθετα η κεντρική οδός Τρίπολης - Παράλιου Άστρους από την οποία και πάνω συνεχίζει να αναπτύσσεται το χωριό , απαλλαγμένο πλεον από την ακτινωτή μορφή των ''ποδιών'' αλλά με τον ίδιο ελεύθερο τρόπο δόμησης όπως το κάτω κομμάτι .
Το περιβάλλον του χωριού χαρακτηρίζεται από πυκνή βλάστηση με μεγάλη ποικιλία οπωροφόρων δέντρων στα οποία περιλαμβάνονται κυρίως καστανιές , καρυδιές , ελιές , μηλιές καθώς επίσης έλατα , πλατάνια και αναρίθμητοι θάμνοι . Η ζωντάνια του τοπίου έχει κύρια πηγή τα τρεχούμενα νερά του ποταμού Τάνου που διατρέχει το κατότερο κομμάτι του οικισμού και τροφοδοτεί τις κρήνες που υπάρχουν διάσπαρτες στο χωριό . Οι ντόπιοι αξιοποιούν τους καρπούς του φυσικού τοπίου με τη παραγωγή μοναδικών τοπικών προιόντων και την ενασχόληση με την κτηνοτροφία γεγονός που συμπληρώνει την εναρμόνηση του οικισμού με το φυσικό περιβάλλον .